机器人自主上下料，实现产线的全自动化运输
在自动化工厂中零件的品质检查也是不可缺少的一环，但在检查过程中总会遇到各类问题，如何解决这些问题是较大的一个课题。
#01 工艺介绍
汽车总装底盘零部件的品质检查，涵盖悬架支柱、稳定杆、螺旋弹簧、减震器、传动轴隔热垫、后桥减震脚垫、出气标签等合计20处检查要求。
#02 课题
1.检查项目过多
汽车底盘零部件的品质筛查工序包含：
1、悬架支柱
2、稳定杆
3、螺旋弹簧
4、减震器
5、传动轴隔热垫
6、后桥减震脚垫
7、出气标签...
合计20处筛查要求。
♦
2.容易出现漏检、误检
由于检查量的巨大，人工进行零部件品质筛查时，难免受疲劳、环境等因素影响，出现漏检、误检等情况。
3.存在安全隐患
另外，最重要的一方面，工作人员在检查底盘局部位置时，人员可能与牵引链之间产生碰擦，存在较大地安全隐患。
#03 解决方案
1、垫片的多装、漏装检查
通过边缘位置计算，首先定义垫片正确安装状态下的边缘位置X轴和Y轴的坐标点。之后的每一个都与此坐标值进行对比，一旦坐标值出现偏差则判断为NG。
2、部件安装到位检查
同样的，通过边缘位置计算，首先定义正确安装状态下的边缘位置X轴和Y轴的坐标点。之后的每一个也与此坐标值进行对比，一旦坐标值出现偏差则说明卡子并未安装到位，判断为NG。
3、部件有无安装筛查
除了边缘位置计算之外，亦可通过观察颜色面积，例如图中的白色卡子，首先定义正确安装状态下白色面积的大小。之后的每一个，都观察并对比画像中白色所覆盖的面积值，一旦出现偏差则说明卡子并未安装到位，判断为NG。
#04 控制系统
1、通过欧姆龙的NJ/NX系列作为逻辑控制系统，与TM协作机器人进行通讯指挥检查工作。
2、ZS系列位移传感器检查汽车底盘位置，告知PLC。
3、FH系列图像处理系统读取车型条码信息，将检查结果一一对应上传至PLC，PLC上传服务器。
